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핵심 기능

• 아두이노 코드는 파이썬에서 전달받은 데이터를 기준으로, 보드에 연결된 서보모터를 회전시키는 역할만 담당합니다. 따라서 아두이노에서는 서보모터를 연결하고, 수신한 명령에 따라 모터를 움직이는 기능에만 집중합니다.

사용 방법

1. 작업 공간의 언어 설정이 Arduino(C++)로 설정돼 있는지 확인 합니다.

   

2. 코드를 작성한뒤 컴파일 버튼을 클릭합니다.

   

3. 컴파일이 완료됐다면 업로드 버튼을 클릭한뒤 연결된 보드를 선택합니다.

   

4. 정상적으로 업로드가 됐는지 확인합니다.

   

전체 코드

#include <Servo.h>

Servo armLeft;          // 왼쪽 어깨 서보모터
Servo armRight;         // 오른쪽 어깨 서보모터

int leftAngle = 90;     // 왼쪽 팔 각도 저장 변수
int rightAngle = 90;    // 오른쪽 팔 각도 저장 변수
String data = "";

void setup() {
  armLeft.attach(6);    // 왼쪽 서보: 6번 핀
  armRight.attach(7);   // 오른쪽 서보: 7번 핀

  armLeft.write(90);    // 왼쪽 서보 초기값 설정
  armRight.write(90);   // 오른쪽 서보 초기값 설정
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 파이썬에서 값이 들어왔을 때만 실행
  if (Serial.available() > 0) {
    data = Serial.readStringUntil('\\n');
    data.trim();

    int commaIndex = data.indexOf(',');
    if (commaIndex >= 0 && commaIndex < (int)data.length() - 1) {
      // 첫 번째 숫자(왼쪽 팔 각도)
      leftAngle = data.substring(0, commaIndex).toInt();
      // 두 번째 숫자(오른쪽 팔 각도)
      rightAngle = data.substring(commaIndex + 1).toInt();

      // 범위 제한
      if (leftAngle < 0) leftAngle = 0;
      if (leftAngle > 180) leftAngle = 180;
      if (rightAngle < 0) rightAngle = 0;
      if (rightAngle > 180) rightAngle = 180;

      // 서보모터 움직이기(오른쪽은 기구 방향 때문에 180에서 뺌)
      armLeft.write(leftAngle);
      armRight.write(180 - rightAngle);
    }
  }
}

주요 코드 설명

서모모터 연결

• Servo 객체를 만들고, 각 서보모터가 연결된 핀 번호를 설정합니다.
• 이 예시에서는 왼쪽 서보모터는 6번 핀, 오른쪽 서보모터는 7번 핀에 연결합니다.

데이터 수신 규약

• 아두이노는 파이썬에서 전송한 데이터를 한 줄 단위로 읽습니다.
• 파이썬에서는 왼쪽각도,오른쪽각도 형식으로 데이터를 보내고, 마지막에 \\n을 붙입니다.
• 아두이노는 readStringUntil('\\n')으로 데이터 한 줄을 읽고, 쉼표 ,를 기준으로 왼쪽 값과 오른쪽 값을 나눕니다.

// 파이썬에서 값이 들어왔을 때만 실행
if (Serial.available() > 0) {
  data = Serial.readStringUntil('\\n');
  data.trim();

  int commaIndex = data.indexOf(',');
  if (commaIndex >= 0 && commaIndex < (int)data.length() - 1) {
    // 첫 번째 숫자(왼쪽 팔 각도)
    leftAngle = data.substring(0, commaIndex).toInt();
    // 두 번째 숫자(오른쪽 팔 각도)
    rightAngle = data.substring(commaIndex + 1).toInt();

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